Su carrera eclesial y en la que se sintió a gusto fue valenciana. Como sacerdote, obispo auxiliar (2000-2010), de nuevo obispo auxiliar (2015-2021), para ser obispo auxiliar emérito de nuevo de Valencia tras un breve pontificado palentino ( 2010-2015)y otra degunda etapa de auxikiar de Valencia.. La muerte la llegó como obispo auxiliar emérito de Valencia. óNadie discute que era una muy buena persona y que sus problemas palentinos los causó una notable insuficiencia mitral que le llevó a suplicar la liberasen del gobierno palentino que era un verdadero suplicio para él. Cañizares que era una verdadera hermana de la Caridad acogiendo enfermos y fracasados le dio unos días tranquilos y felices . De la caridad del que fue arzobispo de Valencia dan fe sus últimos auxiliares: Escudero, Salinas y Juan. Y antes en Toledo Borobia. No es normal cuatro auxiliares que antes habían sido residenciales de Tarazona, Palencia, Mallorca e Ibiza.
Descanse en paz Esteban Escudero Torres, obispo